マナー・プロトコールのテキストには「了解しました」はNGという記述はありません。しかし、考え方としては『言葉は時代とともに変わり、多くの人が使い出すと”市民権”を得るもの』という見解です。
例えば、「全然大丈夫」も過去にはOKとされていましたが、一時期NGとなり、最近ではOKに変化しつつあります。また「貴様」や「おまえ（御前）」などはOKだったものが、現在はNGになっています。
私たちの生きている時代はほんのわずかですので、長い言葉の歴史を理解し尊重した上で、相手の方が「？」と思わない言葉を選んでいきたいものです。
　個人的には『”△”のものは使わない』ようにしています。例えば、目上の人に「頑張ってください」、前述の「了解しました」など、現在賛否のある言葉、本来の漢字の意味に”頑くな”に”張る”という強いニュアンスが含まれている、あるいは了解の”了”の言葉には終わりという意味が含まれているものなどは目上の方によってはカチンとくる方もいらっしゃるので、”△”、別の言葉を使うように心掛けています。
　長くなりましたが、”了解”について、私はスタッフにはこう伝えています。
【了解しました＜わかりました＜かしこまりました＜承知しました＜承知いたしました】
時と場合によって、相手との関係によって、自分で考えて使い分けるのがベターではないでしょうか？
　ありがとうございます。